树立准确模型时要考虑到机电(Tm)和电磁(Ta)的过渡进程，反映在传递函数中，即它形成了一个有反应的闭环二阶体系，由此体系 可得电机准确模型的传递函数框图(如图2所示)，则可得到转速与 电枢电压的传递函数。
注意到实在的情况下，体系中时间常数r和在数量上不同较大，由转子惯性引起的机电时间常数往往比电枢回路电磁时间常数大一个数量级，两个进程能够不看作同时发生而是接续发生，这样做才能够近似以为较快电流改变时，电机转递不变，即电枢反向电动势s不变，而在研讨比较缓慢的改变进程时，能够以为电磁进程现已衰减 结束，即以为T=0，这样做才能够简化电机模型，得到简化传递公式：
如图：WO(s)为体系的开环传递函数，R(s) 和C(s)别离为系 统的输入和输出而E(S)为体系的差错。
直流电动机中，有电机转速改变的机械进程和电量改变的电磁 进程这两个进程,依照实践情，在此模型中，咱们咱们都以为它们同时发生。据此，从电枢电压的平衡方程和转矩平衡方程动身，树立其状 态方程及传递函数联系。
（3）换向器：换向器又称整流子，在直流电动机中，是将电刷上的直流电流通换为绕组内的交变电流，以确保同一磁极下电枢导体的电流方向不变，使发生的电磁转矩稳定；在直流发电机中，是将绕组中的沟通感应电势转化为电刷上的直流电势，所以换向器是直流电机中的要害部件。
换向器由许多鸽尾形铜片（换向片）组成。换向片之间用云母片绝缘，电枢绕组每一个线圈的两端别离接在两个换向片上，换向器的结构如图1-2所示。
直流电机可概括地分为停止和滚动两大部分。停止部分称为定子；滚动部分称为转子。定、转子之间由空气隙分隔，如图。
(1)主磁极 它的效果是发生稳定的主极磁场，由主磁极铁心和套在铁心上的励磁绕组组成。
在如图所示的电动机模型中，转子线圈中流过电流时，受电磁力的效果而发生的电磁转矩可用下式表明：
式中，T为电磁转矩(N·m）；Ia为电枢电流（A)；Cm为与电机结构有关的常数，称为转矩常数，Cm = 9.55Ce。
当线圈在磁场中滚动时，线圈的有用边也切开磁力线，依据对发电机所作的剖析可知，明显其间也会呈现感应电势。依据右手规则，由磁场及滚动方向不难判别出有用边中感应电势的方向，总是与其间的电流方向相反，故该感应电势又常称为电枢反电势。这时电机将电能转化成了轴上输出的机械能。
转子是直流电机的重要部件。因为感应电势和电磁转矩都在转子绕组中发生．是机械能与电能彼此转化的纽带，因此称作电枢。电枢最重要的包括电枢铁心、电枢绕组、换向器等。别的转子上还有电扇、转轴和绕组支架等部件。
（1）电枢：铁心电枢铁心的效果有两个，一是作为磁路的一部分，二是将电枢绕组安放在铁心的槽内。
（2）电枢绕组：电枢绕组的效果是发生感应电势和经过电流，使电机完成机电．能量转化它由许多形状完全相同的线圈按必定规则衔接而成。每一线圈的两个边别离嵌在包枢铁心的槽里，线圈的这两个边也称为有用线圈边。
在得到的曲线K点，则它的横坐标为周期值。由此咱们咱们能够用阶跃电压法得到传递函数中的参数。经过图画即可得传递函数的参数，从而为实验法测电机模型参数法奠定理论基础，可知此模型相似电路暂态进程中的电容充电模型。
(2)换向极 换向极的效果是消除电机带负载时换向器发生的有害火花，以改进换向。
(3)机座 机座的效果有两个，一是作为各磁极间的磁路，这部分称为定子磁轭；二是作为电机的机械支撑。
(4)电刷设备 其效果，一是使转子绕组能与外电路接通，使电流经电刷输入电枢或从电枢输出；二是与换向器相配合，取得直流电压。
Ce、Cm—直流电机电势常数和转矩常数，Ce =PN／(60a)、Cm = PN／(2πa)，其间P为电机极对数，N为电枢总导体数，a 为并联支路数
直流电机运转时在电刷与换向Baidu Nhomakorabea之间往往会发生火花。弱小的火花对电机运转并无损害，若换向不良，火花超越某些特定的程度，电刷和换向器就会烧坏，使电机不能持续运转。
此外，在停止的主磁极与电枢之间，有一空气隙，它的巨细和形状对电机的功能影响很大。空气隙的巨细随容量不同而不同。空气隙虽小，但因为空气的磁阻较大，因此在电机磁路体系中有着重要的影响。
按入直流电源今后，电刷A为正极性，电刷B为负极性。电流从正电刷A经线圈ab→cd，到负电刷B流出。依据电磁力规律．在载流异体与磁力线笔直的条件下，线圈每一个有用边将遭到一电磁力的效果。电磁力的方向可用左手定则判别。
在换向器与停止电刷的彼此配合效果下，线圈不管转到何处，电刷A一直与运动到N极下的线圈边相触摸，而电刷B一直与运动到S极下的线圈边相触摸，这就确保了电流总是由电刷A经N极下的导体流入，再沿S极下的导体经电刷B流出。因此电磁力和电磁转矩的方向从始至终坚持不变，使电机能沿逆时针方向接连滚动。
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