童年的四驱车几乎是我们第一次近距离接触马达。想必有动手能力强一些的小伙伴还拆过，改装过马达吧。其实它就是一种结构标准的直流有刷电机（BDC）。
如上图所示，4颗MOS管与马达共同组成一个形似H的结构。经过控制4颗MOS管的通断对电机进行驱动。
当A和C闭合，B和D断开，或者当B和D闭合，A和C断开时，直流电机不旋转。且因为短路产生反向电动势，所以抑制了电机的惯性旋转。
当A，B，C，D均处于断开状态，没有反向电势阻碍电机惯性运动。电机处于惯性运动状态。
BDC驱动芯片，各厂家结构大同小异。接下来，以TIDRV8251A为例，粗略地介绍一下BDC电机驱动芯片。如上图所示，芯片内部集成了电压，电流检测，外部shunt电阻和集成电流镜，PWM控制接口，并集成保护电路。通过增加Charger Pump使得N-ChannelMOSFET半桥以及100%占空比驱动来提高效率。
在IPROPI引脚上的采用内部电流镜结构实现电流的感应和调节。无需并联大功率电阻，节约板面积降低BOM成本。同时IPROPI电流传感输出给MCU可以检测电机失速或负载条件变化。
众所周知火星地表环境恶劣，地形复杂，对火星车驱动的灵活性要求极高。相对美国好奇号火星车的六只车轮中只能控制其中前后两对车轮独立转向，中国的祝融号火星车每只车轮都能够直接进行独立驱动和独立转向，在火星充满未知的极端环境下拥有更为优异的脱困性能，其中直流无刷电机功不可没。
无刷电机取消了电刷，采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。通过霍尔传感器感知永磁体的位置适时切换线圈中电流的方向，确保产生正确方向的磁力驱动电机。因没有电刷这个物理结构，无刷马达的寿命较有刷马达有了大幅度的提高。同样因为是电子换向，方便通过无刷电机控制器控制驱动器，能轻松实现调整电源切换角，制动电机，电机反转，锁止等功能，也使得无刷马达的控制精度较有刷马达大幅度的提高。所以，要求电池供电，大功率，大扭矩，小体积，长寿命，高精度的直流无刷电机就成为火星车驱动轮最合适的选择。
直流无刷电机（BLDC）的驱动电路主要是使用三相逆变电路实现的。而三相逆变电路的实现一般是通过半桥MOS电路搭建。
Q1，Q5打开，电流通过Q1→电机线→电机线→电机线→电机线→电机线→电机线
方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向。每个换向位置电机输出特定方向的力，所以方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速；缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。
FOC（Field-Oriented Control）即磁场定向控制。正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流的大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。这是目前无刷电机（BLDC）和永磁电机（PMSM）最高效的控制方法。
TRINAMIC的设计理念是尽可能将针对电机的运动控制硬件化，有效缩短开发周期，减少产品设计BOM（物料清单），缩短产品投放时间。
FOC常应用在家电变频控制和机器人的伺服控制。上图是通用的家电变频控制框图，只需要对速度做实时控制，所以最外部环路只有速度环，不需要位置环。
电流环：因为电流解耦后有 id 和iq 两个实时直流量，所以要2路电流环：d轴电流环和q轴电流环。电流环控制通常用PI控制器。PI控制器包括参考输入和实时反馈输入。
◆ d轴PI控制：参考输入一般是0，实时反馈输入就是id，输出是d轴电压Vd
◆ q轴PI控制：参考输入来源于速度环的输出iq*，实时反馈入就是iq，输出是d轴电压Vq
速度环：类似于电流环，需要参考目标速度We* 和实时转速We, We目标转速是FOC控制以外给定的， 实时转速We能够最终靠位置估算器得到。速度环的输出iq。
位置估算器：家电变频控制一般没有位置传感器，所以要软件算法去估算，一般算法包括PLL锁相环方式 和 滑模控制， 核心都是软件建立电机模型去估算速度和位置。
电压反变换：转换Vd 和Vq到Va, Vb, Vc跟电流解耦刚好相反，从直流量转到相位差120度的三相正弦电压。
TRINAMIC的运动控制解决方案目前大范围的应用于3D打印，家庭自动化，工业自动化，机器人和AVG小车，Lab automation，医疗健康设备，电动工具以及消费类产品等领域。
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